Aluminiumlegierung, ABS-Kunststoff Letzte Werkzeuge Die Endwerkzeuge sind Geräte, die an den Enden der Roboterarme montiert werden können. Die DOBOT CR-Kollaborationsroboterserie ist mit einer Vielzahl von Endwerkzeugen kompatibel, damit sie selbst den spezifischsten Anforderungen Ihres Unternehmens gerecht werden kann. - Verpacken und Palettieren
- Handhabung
- Polieren
- Schrauben
- Kleben, Batching und Schweißen
- Montage
- Bearbeitung
- CNC
- Qualitätskontrolle
- Spritzgießen Inhalt des Pakets 
Der Roboterarm besteht aus zwei Einheiten. Einem Roboterarm und einer Steuereinheit zur Programmierung. Die Steuereinheit ist ein Computer, der die Entwicklungsumgebung des Roboterarms enthält. Der Controller verfügt über die IO-Anschlüsse, an die verschiedene Zubehörteile angeschlossen werden können, einschließlich des Not-Aus-Schalters. * Das Drücken des Not-Aus-Schalters stoppt den Roboter sofort. Zusätzlich zu den beiden Geräten enthält das Paket die Stromkabel für die Geräte und das IO-Kabel für die Verbindung. *Der Roboterarm ist auch mit einem verbesserten Sicherheitssystem erhältlich, das eine silikonbasierte Außenhülle umfasst. Dadurch kann der Roboterarm seine Arbeit stoppen, wenn er sich in der Nähe eines Fremdobjekts befindet, um Unfälle zu verhindern und nicht zu verursachen. 6 Achsen, 4 BewegungsmodiDer Roboterarm kann sich von Punkt A nach Punkt B bewegen, indem er zwei Koordinatenpunkte in 3 Modi verbindet: Gemeinsame Interpolierte Bewegung: Die Bewegung kann mit der GO und MoveJ Software implementiert werden, die es dem Roboterarm ermöglicht, sich von Punkt A nach Punkt B umzupositionieren, indem sie den Gelenkwinkel des Roboterarms interpoliert, ohne die Position des Endwerkzeugs zu berücksichtigen. Linear interpolierte Bewegung: Die Bewegung kann durch die Anwendung von "Move" umgesetzt werden, wodurch der Roboter die Koordinaten von Punkt A und Punkt B verbindet und dabei die Position des Himmels betrachtet, um das Endwerkzeug entlang einer geraden Linie zu führen. Bei linearer Bewegung kann zwischen dem Sprungmodus unterschieden werden, bei dem das Endwerkzeug entweder die beiden Koordinatenpunkte in ihre Endpositionen bewegt oder eine Rundung der Koordinatenpunkte durchführt, um eine kontinuierliche Bewegung auszuführen. ARC - Rundbogenbewegung mit Interpolation: Der Roboter verbindet die Punkte A und B entlang eines Rundbogens unter Einbeziehung eines Hilfspunkts C und führt somit eine Rundbogenbewegung aus, wobei die Position des Endeffektors berücksichtigt wird. Kreis - Kreisförmig interpolierte Bewegung: Der Roboter verbindet die Punkte A und B mithilfe eines Hilfspunkts C und führt seine Bewegung aus, indem er eine kreisförmige Form beschreibt und die Position des Endwerkzeugs berücksichtigt. Es kann auf verschiedene Arten programmiert werden. Beispiele sind:Nachbildung der Bewegung des Endwerkzeugs: eine verwandte Programmiermethode ist die Teach & Playback-Programmierung, eine Möglichkeit, Roboterarme zu programmieren, ohne Programmierkenntnisse zu benötigen, um die Parameter einer Aufgabe festzulegen. Der Programmierer kann den Roboterarm frei bewegen, indem er eine Sicherheitsverriegelungstaste drückt und gedrückt hält und dann die Taste loslässt, um den Arm in der Position zu stabilisieren. In der Programmierschnittstelle können diese Koordinaten als Koordinatenpunkt angezeigt und gespeichert werden, den der Roboterarm während der Ausführung einer Aufgabe berühren muss. Durch das Speichern der Punkte können Sie den Roboterarm dann ohne jegliche Programmierkenntnisse bewegen. Blockbasierte Programmierung (Drag and Drop): Auch bekannt als grafische Programmierung, die das Erlernen von Programmierung durch Visualisierung von Funktionen, Variablen und Betriebsmodi erleichtert. Das Prinzip der Funktion beruht auf der Verknüpfung von Blöcken, d.h. die Blöcke, die jede Funktion repräsentieren, können in Sequenz programmiert werden, um den Roboterarm zu programmieren. Python-Skript: Aufgrund seiner leicht verständlichen Syntax und seiner umfangreichen Bibliothek wird es nicht nur für Automatisierung, sondern auch für den Aufbau von künstlicher Intelligenz verwendet. So hat auch die Robotik Python gewählt, um die Fähigkeiten von Robotern zu maximieren. DobotCRStudio, die Entwicklungsumgebung für den Roboterarm, wird standardmäßig mit den Bibliotheken geliefert, die zum Steuern des Roboterarms benötigt werden. Sie müssen also nur die Dokumentation durchgehen und Ihr eigenes Python-Programm erstellen, um Ihren Roboterarm auszuführen. 
Koordinatensysteme Das Koordinatensystem des Roboterarmsystems ist in vier Koordinatensysteme unterteilt: Basis-Koordinatensystem: Das Basis-Koordinatensystem definiert die Koordinaten, Position und Bewegung des Endwerkzeugs basierend auf dem Basis-Koordinatensystem, das durch das kartesische Koordinatensystem definiert ist. Gelenk-Koordinatensystem: Das Scharnier-Koordinatensystem wird durch die möglichen Bewegungen jedes Scharniers definiert Koordinatensystem des Endwerkzeugs: Koordinatensystem, das den Versatzabstand und den Drehwinkel definiert. Ursprung und Ausrichtungen variieren je nach Position des Werkstücks auf dem Roboter-Tisch. Benutzer-Koordinatensystem: Ein bewegliches Koordinatensystem, das verwendet wird, um Geräte wie Vorrichtungen und Werkbänke darzustellen. Die Ausrichtung des Ursprungs und der Achsen kann basierend auf den Standortanforderungen bestimmt werden, um Punktdaten innerhalb des Arbeitsbereichs zu messen und Aufgaben bequem anzuordnen. Singularitätsstellen Wenn sich der Roboter im kartesischen Koordinatensystem bewegt, kann die resultierende Geschwindigkeit der beiden Achsen nicht in einer der beiden Richtungen liegen, wenn die Richtungen ausgerichtet sind, was zu einer Einschränkung der Freiheitsgrade des Roboters führt. Der Roboter hat drei Singularitätspunkte. 
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